Sistema de posicionamento para robôs Lego Mindstorm

Sílvia Hêdla Correia de Sales

Jomi Fred Hubner (Orientador)

(Departamento de Sistemas e Computação / Centro de Ciências Exatas e Naturais / Fundação universidade Regional de Blumenau)

(Introdução) A visão computacional é um componente importante para autonomia de robôs moveis, que podem realizar ações individuais e/ou coletivos. No caso de futebol de robôs essa etapa é fundamental para a interação entre eles. Porém essa funcionalidade é bem dispendiosa visto que os robôs têm que estar a todo o momento com o seu posicionamento atualizado. (Objetivo) Desenvolver um sistema de posicionamento para robôs Lego Mindstorm utilizando visão computacional para a identificação dos robôs através da classificação de cores. (Metodologia) Para isso cada robô tem uma marcação que visualmente o identifica unicamente através de uma cor, a imagem do campo e dos robôs é captada por uma câmera digital colocada sobre o campo e analisada por um computador. A partir da análise da imagem, o sistema identifica a posição de cada robô e as envia, via Rádio Freqüência (RF), aos robôs. (Resultados) Os resultados foram satisfatórios atendendo a necessidade de conseguir identificar e calcular a posição dos robôs. (Conclusão) O protótipo do sistema é eficiente na identificação dos robôs (das cores), se mostrou estável e robusto as condições de luminosidade do ambiente. (Palavras-chave) segmentação de imagens, visão computacional, cores. (FURB-PIPE/Art170).